雷克萨斯在2021年款的日本本土市场中已对ES轿车进行了几次内容升级。
JDMLexusES的样式保持不变，但获得了新的安全性和便利性设备，以及用于混合动力总成的新电池。从后者开始，ES300h是日本唯一可用的动力总成，它放弃了用于锂电池的镍氢电池，据说可以提高燃油效率。
在WLTC联合循环中，雷克萨斯ES300h返回22.3km/L(美国52.4mpg或4.8l/100km)。使用之前的电池，平均燃油经济性为20.6km/L(美国为48.4mpg或4.8l/100km)。功率和扭矩规格保持不变，其中2.5升混合动力总成供应178PS(176HP)和202Nm(149lb-ft)。
在安全方面，雷克萨斯ESFSport拥有侧面后视摄像头选件，该摄像头自2018年以来已在基本模型中使用。随着2021MY更新，数字后视镜现在在两个监视器上显示参考线，以帮助驾驶员更好地估算和其他车辆，墙壁和障碍物的距离。线之间的距离为5米(16.4英尺)。
除了升级的后视摄像头系统之外，所有雷克萨斯ES车型均标配配备驻车支撑制动器和盲点监控器。雷克萨斯还更新了12.3英寸多媒体系统，以支持SmartDeviceLink，AppleCarPlay和AndroidAuto。此外，用于无线智能手机充电的充电托盘和中控台上的智能手机存储空间已经扩展，可以容纳更大的设备。
2021年雷克萨斯ES的价格从599万日元起，折合56800美元。
