机器人常见异常报警处理以及日常的维护保养

2021-04-06      3918 次浏览

更换电池:


FANUC机器人系统在保养当中要更换两种电池:更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。


(1)更换控制器主板上的电池:


程序和系统变量存储在主板上的SRAM中,由一节位于主板上的锂离子电池供电,以保存数据。当这节电池的电压不足时,则会在TP上显示报警SYST-035LoworNoBatteryPowerinPSU。当电压变得更低时,SRAM中的内容将不能备份,这时要更换旧电池,并将原先备份的数据重新加载。因此,平时注意用MemoryCard或软盘定期备份数据。


控制器主板上的电池两年换一次,具体步骤如下:


1准备一节新的锂离子电池(推荐使用FANUC原装电池)。


2机器人通电开机正常后,等待30秒。


3机器人关电,打开控制器柜子,拔下接头取下主板上的旧电池。


4装上新电池,插好接头。


(2)更换机器人本体上的电池:


机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池要每年都更换,在电池电压下降报警SRVO-065BLALalarm(Group:%dAxis:%d)出现时,允许用户更换电池。若不及时更换,则会出现报警SRVO-062BZALalarm(Group:%dAxis:%d),此时机器人将不能动作,遇到这种情况再更换电池,还要做Mastering,才能使机器人正常运行。


具体步骤如下:


1保持机器人电源开启,按下机器急停按钮。


2打开电池盒的盖子,拿出旧电池。


3换上新电池(推荐使用FANUC原装电池),注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识)。


4盖好电池盒的盖子,上好螺丝。


更换润滑油


机器人每工作一年(工作时间按每星期5天,每天8小时计算,请根据实际情况折算)必须要添加润滑油,每工作三年或满10000小时必须更换润滑油。


1机器人电源OFF。


2拔掉出油口塞子。


3从进油口处加入润滑油,直到出油口处有新的润滑油流出时,停止加油。


4让机器人被加油的轴反复转动,动作一段时间,直到没有油从出油口处流出。


5把出油口的塞子重新装好。


注意:错误的操作将会导致密封圈损坏,为防止发生错误,维修人员应考虑以下几点:


1更换润滑油之前,要将出油口塞子拔掉。


2使用手动油枪缓慢加入。


3防止使用厂供应的压缩空气作为油枪的动力源,假如非要不可,压力必须控制在75Kgf/cm2以内,流量必须控制在15/ss以内。


4必须使用规定规格的润滑油,其他润滑油会损坏减速器。


5更换完成,确认没有润滑油从出油口流出,将出油口塞子装好。


6为了防止滑倒事故的发生,将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。


至于要更换润滑油的数量和加油口/出油口的位置参阅机械保养手册,建议使用FANUC原装润滑油。


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