第一、按充电的区域来划分，可以分为在线充电和离线充电两种模式：
1、所谓的在线充电便是利用AGV动力锂离子电池暂时停留的零碎时间进行充电，它不要小车偏离其工作线路，也不要专门的时间进行充电，这种充电模式可以说是一种随机充电的模式，在实际应用中要将AGV充电桩安置在AGV的活动区域和流程中，这样更容易提升它的搬运效率。
2、所谓的离线充电模式，顾名思义就是在充电时要将AGV小车驶入固定的充电桩进行充电，此时要专门的充电时间。
第二、根据操作方式的不同进行划分，可以分为手动充电，自动充电以及电池更换充电模式：
1、当AGV小车发出电压欠缺的警报时，控制台会发出指令让其驶向专门的充电台位，然后由专职的工作人员手动完成AGV小车的大容量锂离子电池与充电器的连接充电。充电完成时再有工作人员拔下充电器，恢复其工作状态。
2、自动充电要补充电量时，AGV小车会自动发出请求充电的信号并且驶向充电区域，其车载连接器与充电系统自动连接充电，充电完成后自动脱离，并驶向工作区等待工作命令。
