做家务事往往让人头痛，打扫的工作又累又乏味。对于像我们这样新婚家庭，自己和妻子工作忙，回家后也是光想休息，难得动手打扫一次卫生。所以，自己打算买一台回家打扫卫生，持续关注着扫地机器人行业的发展；仅花了几年的时间，智能扫地机器人在国内市场就火了起来，它便捷的使用性，受到越来越多用户的认可。
前几年，传统扫地机器人使用的随机碰撞方式，显得有点过时。取代它的是全局规划式扫地机器人，扫地机器人从此实现真正的智能化。当我购买扫地机器人时，首先是看它们的规划方式。大品牌：LG、三星、iRobot、Dyson、Neato以及科沃斯等主打型号都标配规划式清扫，通过激光或者摄像头判断记录室内状况，加上独特的算法，对家里的每个角落进行规划。让扫地机器人走路更有目的性，清扫不再傻乎乎的随机碰撞。
随着加入的企业越来越多，单品也越来越多，主流价格区间降到1000至1500元之间。但是很显然，这个区间的产品基本不是路径规划型产品，大部分都是随机碰撞式。即使号称可以规划路径，那也属于十分简单、体验比较差的类型。对于规划式的扫地机器人，价格通常在2000到8000元左右。
经过最终决定，还是选择了性价比著称的小米扫地机器人。它采用的是标准的激光传感加SLAM算法的规划型导航，激光传感器这么一看，感觉就是Neato扫地机器人的复制版本。不过价格仅需要1699元，入手前果断借朋友的来我家试玩一把。
黑色地毯让小米扫地机器人瘫痪
小米扫地机器人使用的激光传感以及SLAM算法，其实从规划方式可以看到。它先会通过激光扫描周围的环境，然后利用延边清扫的模式，分开每个区域进行规划。当前区域规划好后，使用弓字型方式行走，保证室内不漏扫。的确，这类型的路径规划方式相当完美。避障碍物能力、餐桌凳下脱困能力都比较出色。
没办法爬进黑色地毯
把地毯反过来，却轻松穿越
可是在真实体验中，就会遇到各样问题，这些问题随时导致小米扫地机器人瘫痪罢工。从上面的动图可以看到，当它走到家中的黑色地板或者黑色地毯时，很自然的进行避让，并且不能攀爬上去进行清洁；相比之下，我把黑色地毯反转后，露出米黄色底面再次测试。可以看到小米扫地机器人，轻松爬到地毯上进行清洁。证明了小米扫地机器人，能成功攀越地毯的高度。但对于黑色的地板或者地毯却没办法检测，或误以为进入危险地带。
当我们把小米扫地机器人放置到黑色地毯上再启动，发现机器会出现错误，没办法启动。手机APP会自动报错提示：“悬崖传感器异常，请擦拭传感器后远离悬崖启动”。可是这明明是地毯啊？为啥会触发悬崖传感器呢？
悬崖传感器
其实，这是因为小米扫地机器悬崖传感器使用了红外线（光电）传感器导致的。红外传感器发射一束光或红外线到物体上，在合适的距离上如果没有收到回波,就可以判断扫地机器人进入了危险区域。如果能够检测到光线（回波），就可以证明它是在安全区域；而小米扫地机器人每当遇到深色的地板或者地毯后，没办法接收回波，它就会触动误警报，告诉用户扫地机器人目前在危险区域，需要手动处理。
对于中国家庭的家装习惯，房门门槛都喜欢使用深色的地板砖设，地毯也偏向于深色更耐脏。当小米扫地机器人遇到这些区域就会出现报错，而且需要人工操作才能重新启动，会造成很多用户的不便。目前，大部分扫地机器人都会使用更先进的悬崖探测技术，利用声波测试反馈辨识悬崖的位置，从而做出防跌落退后的反应。
清扫能力让人满意
小米扫地机器人并没选择双边毛刷，而是使用单边刷。顺时针、逆时针的双模式，主要是为了避免电线缠绕。当行走到房子中间清扫时，自动开启低转速，不会击飞垃圾；据介绍这款扫地机器人使用的是，标准的日本原装进口NIDEC无刷电机，实标1800pa吸力，浮动立体吸尘系统配合全密封风道，基本不损失吸力；为验证它的清洁效果，下面我将会通过最直观的清扫效果进行测试。
测试项目：清扫30g燕麦
测试场地：木板围城2m×2m的活动范围
测试结果：大约清扫五分钟后，小米扫地机器人就清扫完毕。通过清空集尘盒把燕麦全部取出，可以发现小米扫地机器人能收回29g的燕麦，与测试前基本相等，清洁能力让人满意。
这个缺陷!让我打消了买这台小米扫地机的念头
那么剩余的1g小燕麦碎去哪里呢？通过小编的观察，可以发现瓷砖于瓷砖之间的缝隙，仍然有较多的燕麦碎残留。对于中国家庭，普片使用的地板砖，恐怕小米扫地机器人还是要下点功夫了。
2日常使用需确保安全
日常使用需确保安全
在日常使用上，扫地机器人的核心动力需要电池的支撑。电池的容量直接影响电机吸尘能力、清扫范围等等。小米配备的LG/松下原装进口高能量密度18650锂离子电芯，容量为5200mAh，标准模式下单次最大续航时间约2.5小时最大清扫面积约250平米，这样的配置足够应对大部分家庭使用；若要对比其它大品牌所使用的电池容量，小米的电池容量的确很足。但你可能忽略了电池所配备的材质，包括Neato、iRobot在内，为啥配备给扫地机器人的是镍氢电池呢？难道镍氢电池更便宜？
聚合物锂离子电池
这类电池轻巧且体积小，无记忆效应，随用随充，自放电率低，但缺点是安全性和稳定性不足。
镍氢电池
相比聚合物锂离子电池来说，镍氢电池在安全性和稳定性方面就比较良好，但相对的不足就是体积大、重量较重，不能快速充电，自放电率高。
高端的镍氢电池并不便宜，甚至比锂电池还要贵。Neato、iRobot所选用的镍氢电池组非常相似，当出现异常状态时迅速熔断以保护电池组安全避免危险；热保护器的主要作用是保证电池组的充电温度，维持在一个相对安全的水平下，避免电池出现高温影响性能，温度热保护器会传输当前电池组温度状态值到机器主板，高端的扫地机器人会自动降低充电电流以避免电池温度升高速度过快，当达到温度极限后热保护器则会直接断开电池连接；瓷管型温度保险丝则是起到第二层温度保护的作用，当镍氢电池组温度升高到危险水平，且同时热保护器故障未能断开电池连接的情况下，温度保险丝会熔断并从物理上断开电池连接，保证电池不出现危险状况。
红圈位置是电池组，并没受到火烧影响
对于电池使用安全性上，让我也想起前几年一位外国人，使用扫地机器人的小故事。当天，他们全家人离开住所后，机器人就自说自话地启动了起来，靠近电炉时将放在电炉上的锅子推开，然后自己蹲坐在电炉上。随后，这扫地机器人很快开始融化，融化的机器人粘在了电炉上引起火灾。等消防员赶到时，已经只剩一丝灰烬；虽然是一个可悲的故事，但是我们可以从图片看到，红圈位置使用镍氢电池组。并没因为火烧而引起爆炸，依然保持完好，证明了镍氢电池的安全性。
小细节略有不足
小米扫地机器人配备了不同的感应器包括防跌落、声波墙壁、尘盒安装感应器等等。但是，当我开启机器运行前，把机身面板打开的状态下，机器并没提示错误，依然可以启动运行。当碰到较矮的障碍物时，极有可能造成危险；相比大品牌的扫地机器人，当开启面板时为了使用安全性，都会及时提示作出反应，必须让用户把面板关闭后，才能重新启动。小米扫地机器人在安全性上还有待加强。
总结：对于家里装修风格是使用深色地板或者地毯的用户，购买扫地机器人的时候，必须向售货的店家咨询相应的感应器特性。目前较好的扫地机器人大多选用仿生超声波侦测，采用如蝙蝠海豚般的声波侦测，连黑色物体和透明物体也无法屏蔽它的感知。在安全使用上，尽可能避免扫地机器人与厨房或者其他容易引起火灾的环境接触，保质期使用安全。
