pD调节器在模拟控制中已经得到了广泛的应用，如电压型和电流型控制方式中的电压调节器，一般都采用了pID的形式。在数字控制中，pID也是一种最基本的调节器形式，称为离散pID算法。
模拟pID调节器的时域表示式为
式中u——调节器的输出变量（即控制量）；
e（t）——调节器的输人变量，它通常是反馈量c（t）与给定量r（t）的差值
e（t）=r（t）-c（t）
kp——比例系数；
Ti——积分时间常数；
Td——微分时间常数。
可知，pID控制就是将偏差值e（t）的比例（p）、积分（I）、微分（D）通过线性组合构成的控制量，对被控对象进行控制。
常规的离散pID算法有两种表示形式：即全量式和增量式。把式（9－17）按着时间离散化，则得到第几点的控制量为
式中△T——时间步长。
式（9－18）就是全量式离散pID算法。
由式（9－18）得
把式（9－19）与式（9－18）相减并加以整理后即可得到增量式离散pID算法：
比较式（9－18）和式（9－⒛）可知，增量式pID算法不要累计历史偏差量，因此比全量式计算法简便、易行，适合于软件实现，所以被广泛采用。
